Ein deterministischer Bahnplanungsalgorithmus für Manipul...
Im Gegensatz zu anderen verfügbaren Bahnplanungsalgorithmen für Manipulatoren, die weitgehend auf Heuristiken zurückgreifen, ist BFA ein deterministischer Algorithmus. Er bestimmt korrekt, ob Pfade existieren oder nicht, und findet Pfade immer, wenn sie existieren, viel schneller als andere Algorithmen. Sein Berechnungsvolumen ist nämlich proportional zur Anzahl der Verbindungen und ändert sich nicht mit der Komplexität der Umgebung. Daher ist es einfach, ...