Modellierung und Generierung von Szenenrelationen
Das Hintergrundwissen über eine Arbeitsumgebung ist ein wesentlicher Teil in Aufgabenplanung des Robters zur Manipulation in komplexer Szene. Um die Aufgabenplanung für Objektemanipulation zu verbessern, werden in dieser Arbeit Szenenrelationen eingeführt. Szenenrelationen beschreiben das Hintergrundwissen über die Relationen zwischen allen Objekten in der Arbeitsumgebung. Zwei Arten von Objektrelationen werden in den Szenenrelationen definiert: statische Objektrelationen und dynamische Objektrelationen. Statische Objektrelationen ...