Beschleunigungsbasierte Trajektoriengenerierung für Indus...
Diese Masterarbeit, welche von der Fachhochschule Salzburg beauftragt wurde, beschäftigt sich mit der Generierung von beschleunigungsbasierten Trajektorien für Industrieroboter. Alle Messungen und Experimente wurden mit einem KUKA KR 16-2 Industrieroboter durchgeführt. Zu Beginn werden die notwendigen Grundlagen der Kinematik und der Roboterdynamik erläutert. Als erster Schritt wurde der KUKA KR 16-2 mit Hilfe eines Gyroskops und eines Beschleunigungssensors vermessen. Eine ...